2024 - T9R智能巡检机器人硬件排障及拆机指导¶
2024 T9R智能巡检机器人硬件排障 故障排查及拆机指导
运控板故障表现
一：故障表现
机器人无法正常控制，且web控制界面下方系统告警出现：运控板断连。
运控板故障表现
遇到运动控制板断连类的问题，首先查看系统告警，查看该断连为长时间稳定断连还是短时间高频率的断连，在web端首页和【告警记录——系统告警】中查看，根据告警开始时间和告警结束时间的断连时长判断.
运控板故障表现
若断连时间在1分钟以内，则可能为arm资源占用过多而造成的短时间断连，并非真的物理层面断连，此时可以在QT工具【协议树——告警轮询时间配置】中，将心跳告警线程轮询周期从15修改为900，即从默认的15秒修改为15分钟。
运控板故障排查
若长时间显示运控板断联
1.1.查看版本管理，有运控板版本号 ● ping 192.168.61.21通 ○ 无任何操作导致，重新烧录嵌入式 1.2.查看版本管理，没有运控板版本号 ● ping 192.168.61.21不通 ○ 断电5分钟重启 检查网线，可将内部网线插在笔记本上继续尝试ping
■ 未修复
● 烧录器重新烧录
■ 断电5分钟重启修复完成
如最终未修复该问题，建议更换运控板
运控板拆除
一：拆除顶部和周围螺丝，取下外壳
将左右两侧外壳拆下
拆除控制板和运动板
拆除内腔盖螺丝，取下盖板
拆除控制板和运动板
注意：注意每根线的对应插头，建议拍照留存，插头有胶水固定，小心拆除
拆掉前部端盖螺钉和盖板
拆除控制板和运动板
拆掉电气支架板
拆掉多倍通及其支架
拆除控制板和运动板
取下主控板螺钉，取下主板
可见光相机故障及排查
1.能ping通192.168.61.41
● QT能看到画面
○ 检查可见光品牌重新发送到机器
● QT不能看到画面
○ 更换连接配置的品牌商
2.不能ping通192.168.61.41
● 拆机检查设备是否损坏
具体流程如下
可见光相机
拆掉相机外壳四颗螺钉。
将可见光相机前盖连同后面的设备一同抽出来
可见光相机
拆掉云台板和其固定螺钉以及转接板及其固定螺钉
可见光相机
拆掉可见光摄像机固定螺钉，取下相机
红外相机故障及排查
1.能ping通192.168.61.42
● QT能看到画面
○ 检查红外品牌重新发送到机器
● QT不能看到画面
○ 更换连接配置的品牌商
2.不能ping通192.168.61.42
● 拆机检查设备是否损坏
具体流程如下
红外相机
拆掉红外相机前盖的螺钉将红外相机前盖连同后面的设备一同抽出来
红外相机
拆掉红外相机
拆掉红外相机固定螺钉
云台板故障及排查
云台板断联
1.1.查看版本管理，有云台板版本号 ● ping 192.168.61.22 通 1.2.查看版本管理，没有云台板版本号 ○ 断电5分钟重启 ● ping 192.168.61.22 不通 ○ 检查网线，可将内部网线插在笔记本上继续尝试ping ■ 未修复 ● 确认是否损坏。反馈到群，提单更换云台板
云台板故障及排查
拆掉云台板和其固定螺钉
云台板故障及排查
拆掉云台板
拆掉云台板底板