T5-E 升降组件检查标准

一、 手动控制机器上升下降，观察机器人升降过程中是否存在异常现象：

1） 升降过程中减速机部位有异响；
2） 通过Web端下发升降指令，机器人无动作；
3） 机器人实际升降的动作与下发指令相反；
4） 无法触发行程开关，造成机器人上升过程中卡死。

二、 将机器人下降至软限位最低点，检查升降杆状态（共9节）：

1） 检查升降杆是否存在错位现象，如图1所示；

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Close-up of a metallic cylindrical object with red arrows pointing to features, no visible text or symbols

错位

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Interior view of a laboratory or industrial facility with a large metallic cylindrical structure and wiring, no visible text or symbols.

正常
图1

2） 检查升降杆节与节之间（共9节）的尼龙滑块是否有脱落的现象，如图2所示；

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Close-up of a metallic vertical column with a red circle highlighting a small component, no visible text or symbols.

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White rectangular electronic component with a central circular feature, placed on a red surface with a red arrow pointing to it (no text or symbols visible)

尼龙垫片

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	编写	校对	审核	Date: 2024-04-22
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3） 检查升降杆上是否存在黑色油污，如图3所示；

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Close-up of a metallic vertical structure with red oval annotation highlighting a feature, no visible text or symbols

黑色油污需清理
图3

三、 检查升降组件上的行程开关，检查行程开关的状态：

1） 观察行程开关是否出现损坏现象，如图4所示；

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白色部分 是否断裂

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图4

2） 若白色部分未断裂，仍需控制机器人上升，观察行程开关能否正常触发；

四、 控制机器人上升下降，并检查布带状态：

1） 拆除上外壳；
2） 通过机器人两侧观察布带的运行情况，如图5所示；

布带检查标准：a）布带两侧有无摩擦或起毛现象（如图6所示）；b）布带在上下运行过程中是否有翻折现象。

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Close-up of mechanical components with red and blue wires, no visible text or symbols

图5

通过这两处对布带进行检查

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Close-up of mechanical components with red circles highlighting specific parts (no visible text or symbols)

图6