T3C系列智能巡检室内轨道机器人调试指导¶
2024 T3-C/S系列智能巡检室内轨道机器人 现场调试指导
T3-C部件组成
| 序号 | 部件名称 | 部件功能 |
|---|---|---|
| 1 | 避障雷达 | 检测运动方向障碍物，实现机器人避障功能 |
| 2 | 指示灯 | 指示机器人本体状态 |
| 3 | 双光云台 | 具备水平及垂直方向的旋转功能，搭载可将光相机和红外热成像相机实现机器人的多角度成像、检测功能 |
| 4 | 车体 | 搭载机器人主要部件 |
| 5 | 急停按钮 | 实现机器人紧急急停功能 |
| 6 | 电源按钮 | 实现机器人电源开关功能 |
机器人主要性能参数
| 概要 | 名称 | 智能挂轨巡检机器人 |
|---|---|---|
| 型号 | T3-C02 | |
| 工作温度 | -20℃～+55℃ | |
| 工作相对湿度 | 0%～95%（无凝结） | |
| 大气压强 | 80～110KPa | |
| 基础参数 | 尺寸 | 590mm*330mm*420mm |
| 重量 | ≤28kg | |
| 使用环境要求 | -20℃～55℃ | |
| IP等级要求 | IP66 | |
| 驱动形式 | 电机 | |
| 充电形式 | 接触式充电 | |
| 电池容量 | 24V，15Ah | |
| 续航里程 | 平轨工况10km，6-8h | |
| 驱动系统 | 速度 | 额定速度0.5m/s |
| 最大速度1m/s | ||
| 爬坡角度 | 30°/60°（定制轨道） | |
| 转弯半径 | 水平0.6m，垂直1.5m | |
| 导航系统 | 导航方式 | 编码器+RFID |
| 定位精度 | ±10mm | |
| 云台系统 | 水平方向 | 0°～360° |
| 垂直方向 | -30°～90° | |
| 控制速度 | 水平：30°/s | |
| 垂直：40°/s | ||
| 人机交互 | 遥控功能 | web端遥控 |
| 按钮 | 开关，急停 | |
| 指示灯 | 三色灯 | |
| 外部接口 | RJ45网口/程序烧录口/手动充电口 |
机器人图像传感器参数图表
| 图像类 | 可见光相机 | 机芯类型：一体化网络机芯 |
|---|---|---|
| 分辨率：25fps(1920×1080) @50Hz30fps(1920×1080)@60Hz | ||
| 焦距：4.5～135mm | ||
| 变倍：30 倍光学变倍 | ||
| 水平视场角：65.1～2.34°(广角～望远) | ||
| 信噪比：＞52dB | ||
| 曝光模式：自动曝光/光圈优先/快门优先/手动曝光 | ||
| 聚焦方式：自动/手动/半自动 | ||
| 红外热像仪 | 传感器类型：非制冷焦平面 | |
| 波长范围：7.5～14μm | ||
| 分辨率：384×288 | ||
| 测温范围：-20℃～150℃-20℃～300℃20℃～500℃ | ||
| 测温精度：±2℃或读数的±2% | ||
| 视场角: 39°×30° | ||
| 帧频：25Hz | ||
| 焦距：15mm |
机器人环境，气体传感器参数图表
| 环境类 | 温度 | 测量范围-30℃—80℃ |
|---|---|---|
| 测量精度±0.5℃@25℃ | ||
| 湿度 | 测量范围0—100%RH | |
| 测量精度±3%RH@25℃ | ||
| 气体类 | 氧气 | 测量范围0-30%VOL |
| 分辨率0.1%vol | ||
| 响应时间≤15s | ||
| 恢复时间＜30s | ||
| 硫化氢 | 测量范围0-100ppm | |
| 分辨率0.1ppm | ||
| 响应时间≤15s | ||
| 恢复时间＜30s | ||
| 一氧化碳 | 测量范围0-1000ppm | |
| 分辨率0.1ppm | ||
| 响应时间≤15s | ||
| 恢复时间＜30s | ||
| 甲烷 | 测量范围0-100%LEL | |
| 分辨率1%LEL | ||
| 响应时间≤15s | ||
| 恢复时间＜30s | ||
| 其他 | 烟雾 | 选配 |
| 粉尘 | 选配 | |
| 拾音器 | 拾音范围5平方—120平方 | |
| 频率范围200—10kHz | ||
| 频率响应2.5dB |
调试流程
施工检查 上电测试 机器调试
1 3 2 清洁仓安装规范
充电桩安装规范 硬限位安装规范 开机检查通电 基础功能测试 轨道整体测试 确定软件版本 RFID安装规范 连接QT工具 登录 WEB 端 添加巡检点 绘制地图
机器人轨道整体测试前，须确保现场轨道安装牢固，避免因轨道安装松动出现的机器人运行事故。
施工检查——RFID安装规范
一：RFID安装规范
充电桩前后不超过 0.5m 处必须要有 RFID
施工检查——RFID支架安装
按图示要求检查RFID安装是否规范、支架是否弯折、数量是否达标。
RFID卡片
机器人前进方向
机器人单刷块一侧
施工检查——充电桩安装规范 二：充电桩安装规范
充电桩安装后双刷块需要与机器人双刷块方向性一致
安装在平轨直线段上，且距离轨道硬限位1.5m以上且前后0.5m处必须有定位卡片
施工检查——吹灰清洁仓安装规范 （部分现场会选配有清洁吹灰装置）
清洁吹灰仓安装后行程开关需要与机器人双刷块方向性一致
施工检查——硬限位安装
三：硬限位安装规范
扫图的起点和终点，距离限位距离0.5m，避免机器人出现因为打滑或者定位丢失导致磕碰限位。
上电测试——开机检查通电
一：机器人开机检查通电状态 将机器人底部红色按钮（急停按钮）顺时针旋开，银色金属按钮为电源开关，短摁1下，等待机器人上电自检。不可在充电桩下开机！
上电测试——调试网口位置
调试网口盖在机器人单刷块一侧，将其拆除，就能看到调试网口。
上电测试——登录WEB端 二：登录WEB端 1：机器人上电自检之后直连机器人调试网口，将另一端连接至笔记本电脑 2：将本地IP改为自动获取 3：登录机器人WEB端IP：192.168.61.11。（账号：admin密码：admin123）
上电测试——登录WEB端
上电测试——基础功能测试 三：机器人基础功能测试 1、在电脑上后台控制系统中，将机器人工作模式切换为远程遥控模式，使用右侧按钮对机器人移动、云台转动、可见光变倍功能进行测试。
上电测试——接入局域网
✳ T3现场环境复杂且范围较大，一般采用ubnt或者多倍通、创通等，组成局域网；在基础功能测试完成以后，优先调试现场基站、ap等设备，并将机器人接入局域网，再进行轨道整体测试，避免插上网线后因为现场环境受限无法通过。具体调试方式查看：
上电测试——轨道整体测试
四：轨道整体测试 现场网络调试完成后： 方法1：将机器人断电，手动推至轨道起点（部分场景适用） 方法2：如下图所示，在QT工具中修改限位，电脑直接操控 主要为了观察机器人在轨道行走过程中有无卡顿碰撞，无异常后将机器人开机。注意起点和位置有限位块，限位块需离机器人扫图起点0.2m以上。防止机器人在回起点时，造成外壳损伤。
机器调试——确定软件版本 一：查看软件版本 检查机器人软件版本，将软件版本，机器人型号等发送至区域负责人，同时与其确定现场有无定制化需求，提前做好相应准备（算法，集控平台）
左下角标注处查看版本信息
机器调试——确定软件版本 一：查看软件版本 复制版本信息发送至消缺群，先对软件版本进行升级后再进行下一步调试
机器调试——连接QT工具 用QT工具连接上机器人，分为直连与现场局域网（以81.11为例）方式连接，建议直连方式进行连接，连接配置如下图：
直连配置图 WIFI/交换机连接配置图
机器调试——地图绘制 1：将机器人移动至轨道起点距离限位块10-15cm左右 2：点击左上角开始扫图，点击右下角机器人朝前进方向移动，（第一段必须横向直接开始扫图，随后根据现场轨道实际走向点击上下左右方向键来绘制地图）移动至终点限位块前15cm之前，点击结束扫图， 注：机器人扫图移动方向只可以朝前进方向移动，不可以后退。为提高机器人行走定位的精确度，巡检地图起始点应尽量选择安装有RFID标签的地方。
机器调试——地图绘制 地图绘制结束后点击结束扫图，地图上对应RFID标记，与轨道上方白色RFID，是否数量相同。确定无误后，点击推送地图，至此地图绘制并上传成功。
机器调试——地图绘制 现场轨道走向涉及到拐弯的，在弯轨中段根据实际走向先点击右侧上下左右方向键来调整，再继续前进
机器调试——添加巡检点 在添加巡检点之前需要进行的几个准备工作： 1：确定现场哪些设备需要识别 2：确定当前硬件功能、软件版本，是否满足该现场需求 3：确定要进行拍照识别的设备是否需要提交算法需求表 4：有哪些附属设备及其相应型号，安装后是否测试无异常 5：部分特殊识别需求，严格按算法同事提供的文档规范去采集点位配合算法同事采集现场样本（人员入侵、洒煤、不戴安全帽、异物、以及线缆脱落等）具体如下图：
图20-1明火检测
图20-2 人员入侵检测
机器调试——添加巡检点 图21-1黄色栏杆内侧标记处为识别对象：托辊 图21-2标记处为识别对象：输煤皮带
图21-2 皮带跑偏识别
图21-1 托辊脱落识别
图21-3 物料洒料检测
图21-4 接打电话告警
机器调试——添加巡检点 除上述常见设备外，还存在部分仅需测温的设备，由于T3是一体式云台，两个相机角度不一致，拍摄的照片有差异，此时优先考虑识别设备在红外相机画面中央，可见光画面可忽略；具体情况如下图：
托辊测温
机器调试——添加巡检点 进行拍照（点击抓拍识别图），输入当前设备名称，点击保存
这里需要注意的是，点位的命名规则，需要和现场业主或者负责人确定，尽量让他们提供对应的表格模板，避免自行设置完后不符合要求，需要返工修改。
注意事项
上电前，请确保轨道及相关环境已配置完毕，通讯控制箱及各供电组件已安装固定，确保通讯控制箱之间的线缆接触良好且各部件可靠接地，供电电压持续稳定；并使用万用表测量充电桩电压，观察电压是否在DC28.8 V ±15%之间。 现场涉及到较多附属设备的，逐项填写并整理输出对应表格,内容包括：名称、ip、账号密码。 轨道整体测试前，人为检查轨道是否平整，吊架安装间距是否合理，RFID安装是否规范。 绘制地图时，首段地图直接点击前进（横向），后续方向按轨道实际走向调整箭头上下左右 绘制地图并进行点位的添加，同时观察能否将轨道上的RFID均识别到，地图和点位均准备完毕后，下达任务，观察机器人能否正常平稳的运行完毕。