2024 - T5-E系列智能巡检室内轨道机器人场调试指导¶
2024 T5-E系列智能巡检室内轨道机器人 现场调试指导
T5-E部件组成
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4
2
5
3
6
| 序号 | 部件名称 | 部件功能 |
| --- | --- | --- |
| 1 | 后避障雷达 | 检测运动方向障碍物，实现机器人避障功能 |
| 2 | 升降臂 | 具备垂直方向的升降功能，搭载云台 |
| 3 | 可见光相机 | 拍摄识别设备高清照片 |
| 4 | 前避障雷达 | 检测运动方向障碍物，实现机器人避障功能 |
| 5 | 红外相机 | 拍摄设别设备红外照片 |
| 6 | 云台 | 具备水平的旋转功能，搭载可将光相机和红外热成像相机实现机器人的多角度成像、检测功能 |
机器人环境，气体传感器参数图表
| 环境类 | 温度 | 测量范围-30℃—80℃ |
| --- | --- | --- |
| | | 测量精度±0.5℃@25℃ |
| | 湿度 | 测量范围0—100%RH |
| | | 测量精度±3%RH@25℃ |
| 气体类 | 氧气 | 测量范围0-30%VOL |
| | | 分辨率0.1%vol |
| | | 响应时间≤15s |
| | | 恢复时间＜30s |
| | 硫化氢 | 测量范围0-100ppm |
| | | 分辨率0.1ppm |
| | | 响应时间≤15s |
| | | 恢复时间＜30s |
| | 一氧化碳 | 测量范围0-1000ppm |
| | | 分辨率0.1ppm |
| | | 响应时间≤15s |
| | | 恢复时间＜30s |
| | 甲烷 | 测量范围0-100%LEL |
| | | 分辨率1%LEL |
| | | 响应时间≤15s |
| | | 恢复时间＜30s |
机器人技术参数图表
| 概要 | 名称 | 室内轨道式智能巡检机器人 |
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| | 型号 | T5-E |
| | 工作温度 | -20℃～+55℃ |
| | 工作相对湿度 | 0%～95%（无凝结） |
| 基础参数 | 尺寸 | 400mm*260mm*734mm |
| | 重量 | ≤25kg |
| | 升降高度 | 1400mm |
| | 使用环境要求 | -20℃～55℃ |
| | IP等级要求 | IP55 |
| | 驱动形式 | 电机 |
| | 充电形式 | 滑触线/接触式充电/手动充电 |
| | 电池容量 | 24V，5Ah |
| 驱动系统 | 速度 | 额定巡检速度0.3m/s |
| | | 最大速度1m/s |
| | 转弯半径 | 0.4米 |
| 导航系统 | 导航方式 | 编码器+RFID |
| | 定位精度 | ±10mm |
| 云台系统 | 水平方向 | -90°~210 ° |
| | 垂直方向 | -90°～90° |
| | 控制速度 | 水平：30°/s |
| | | 垂直：40°/s |
| 人机交互 | 遥控功能 | web端遥控 |
| | 按钮 | 开关，急停 |
| | 外部接口 | RJ45网口/程序烧录口/手动充电口 |
机器人图像传感器参数图表
| 图像类 | 可见光相机 | 机芯类型：一体化网络机芯 |
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| | | 分辨率：25fps(1920×1080) @50Hz30fps(1920×1080)@60Hz |
| | | 焦距：4.5～135mm |
| | | 变倍：23 倍光学变倍or 4倍光学变倍 |
| | | 水平视场角：65.1～2.34°(广角～望远) |
| | | 信噪比：＞52dB |
| | | 曝光模式：自动曝光/光圈优先/快门优先/手动曝光 |
| | | 聚焦方式：自动/手动/半自动 |
| | 红外热像仪 | 传感器类型：非制冷焦平面 |
| | | 波长范围：7.5～14μm |
| | | 分辨率：384×288/640×480 |
| | | 测温范围：-20℃～150℃-20℃～300℃20℃～500℃ |
| | | 测温精度：±2℃或读数的±2% |
| | | 帧频：25Hz |
| | | 视场角: 视场角: 39°×30° |
| | | 焦距：7mm |
机器人烟雾，拾音器传感器参数图表
| 其他 | 烟雾 | 组成：片式厚膜半导体气敏元件 |
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| | | 预热时间≤3min |
| | | 响应时间≤20s |
| | | 恢复时间≤60s |
| | | 灵敏度衰减≤1%/年 |
| | | 最小分辨颗粒直径0.3μm |
| | | 有效量程0-1000μg/m3 |
| | | 检测间隔1s |
| | | 上电稳定时间30s |
| | | 响应时间T90＜45s |
| | | 工作电流＜20mA |
| | 拾音器 | 拾音范围5平方—120平方 |
| | | 频率范围200—10kHz |
| | | 频率响应2.5dB |
T5-E机器人型号详解
| 子型号 | 供电方式 | | 检测设备与传感器 | | | |
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| | 滑触线供电 | 锂电池供电 | 高清可见光摄像机 | 红外热成像仪 | 局部放电检测 | 环境监测传感器 |
| T5-E01 | √ | × | √ | × | × | 仅温湿度 |
| T5-E02 | √ | × | √ | √ | √ | 温湿度＋气体 |
| T5-E03 | √ | × | √ | √ | × | 温湿度＋气体 |
| T5-E11 | × | √ | √ | × | × | 仅温湿度 |
| T5-E12 | × | √ | √ | √ | √ | 温湿度＋气体 |
| T5-E13 | × | √ | √ | √ | × | 温湿度＋气体 |
调试流程
施工检查 上电测试 机器调试
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滑触线安装规范 硬限位安装规范 开机检查通电 基础功能测试 轨道整体测试 确定软件版本 RFID安装规范 连接QT工具 登录 WEB 端 添加巡检点 绘制地图
机器人轨道整体测试前，须确保现场轨道安装牢固，避免因轨道安装松动出现的机器人运行事故。
施工检查——RFID安装规范
一：RFID安装规范
施工检查——RFID支架安装
RFID安装如下图4-1：
RFID安装示例图片 正确安装规范 4-1 错误示例 4-2 *此处需要特别注意： 1、RFID安装位置为两个设备柜体之间缝隙处； 2、RFID正下方不能有巡检点。
滑触线支架RFID支架安装对比
滑触线支架 6-2
滑触线支架、RFID支架 6-1
注意:
1、RFID支架朝向（固定至轨道处）和滑触线支架朝向相同；如图：6-1
2、固定RFID的卡片和固定滑触线的卡扣朝向相反。如图：6-1
施工检查——硬限位安装
三：硬限位安装规范 TC11010100004 内六角圆柱头螺钉 （M4×8） TC12010400305 橡胶条
TC12010201236
T3S02轨道封头
T型螺栓
（M8×25）
法兰螺母
M8
*安装过程中要确保T型螺栓端部一字槽与安装槽垂直。 扫图的起点和终点，距离限位距离10-15cm，避免机器人出现因为打滑或者定位丢失导致磕碰限位。
施工检查——滑触线安装
二：滑触线及支架安装规范
滑触线安装规范 5-1
滑触线支架安装规范 5-2
上方图片中，绿色绝缘外壳包裹取电金属的为安装好的滑触线，需要检查是否在安装过程中受到外力弯折或者被压瘪。右侧为滑触线支架
上电测试——开机检查通电
一：机器人开机检查通电状态
确保通讯控制箱上电后，将机器人底部红色按钮（急停按钮）顺时针旋开，银色金属按钮为电源开关，短摁1下，等待机器人上电自检。
上电测试——登录WEB端
二：登录WEB端
1：机器人上电自检之后直连机器人调试端口，将另一端连接至笔记本电脑
2：将本地IP改为自动获取
3：登录机器人WEB端IP：192.168.61.11。（账号：admin密码：admin123）
上电测试——登录WEB端
上电测试——基础功能测试
三：机器人基础功能测试
1、在电脑上后台控制系统中，将机器人工作模式切换为远程遥控模式，使用右侧按钮对机器人移动、升降臂升降、云台转动、局放伸缩、可见光变倍功能进行测试。
注意： 需要将升降臂下降一小段距离，（机器人维护页-车体信息-垂直位置不为0）后，才可以正常测试云台的左右旋转、可见光摄像机手臂和红外热成像仪手臂的垂直方向旋转以及局放传感器的伸缩功能，若升降臂处于0位，点击上述功能按钮机器人没有执行相应动作为正常。
上电测试——轨道整体测试
四：轨道整体测试
基础功能测试完成后：
方法1：将机器人断电，手动推至轨道起点
方法2：机器人未扫图前有安全限位，如下图所示，可在QT工具中修改限位后直接用电脑控制。
这一步主要为了观察机器人在轨道行走过程中有无卡顿碰撞，无异常后将机器人开机。注意起点和位置有限位块，限位块需离机器人10-15cm。防止机器人在回起点时，造成外壳损伤。
机器调试——确定软件版本
一：查看软件版本
检查机器人软件版本，将软件版本，机器人型号等发送至区域负责人，同时与其确定现场有无定制化需求，提前做好相应准备（算法，集控平台）
左下角标注处查看版本信息
机器调试——确定软件版本
一：查看软件版本
复制版本信息发送至消缺群，先对软件版本进行升级后再进行下一步调试
机器调试——连接QT工具
用QT工具连接上机器人，分为直连与WIFI（wan口网段以81.11为例）方式连接，建议直连方式进行连接，连接配置如下图：
WIFI/交换机连接配置图 直连配置图
机器调试——地图绘制
1：将机器人移动至轨道起点距离限位块10-15cm左右
2：点击左上角开始扫图，点击右下角机器人朝前进方向移动，（根据现场轨道实际走向点击上下左右方向键来绘制地图）移动至终点限位块前15cm之前，点击结束扫图，
注：机器人扫图移动方向只可以朝前进方向移动，不可以后退。为提高机器人行走定位的精确度，巡检地图起始点应尽量选择安装有RFID标签的地方。
机器调试——地图绘制
现场轨道走向涉及到拐弯的，在弯轨中段根据实际走向先点击右侧上下左右方向键来调整，再继续前进
机器调试——地图绘制
地图绘制结束后点击结束扫图，地图上对应RFID标记，与轨道上方白色RFID，是否数量相同。确定无误后，点击推送地图，至此地图绘制并上传成功。
机器调试——添加巡检点
1：控制机器人移动到位，伸降臂下降以及控制云台，使识别设备在相机画面识别框正中央
2：调整相机倍率和焦距，使图片尽可能清晰，尤其使表计类设备，要清晰的拍到刻度；
下图是常见的几种设备的拍照标准。
多个设备的可以拍摄多张图片，确保要识别的在图片中央
机器调试——添加巡检点
进行拍照（点击抓拍识别图），输入当前设备名称，点击保存
这里需要注意的是，点位的命名规则，需要和现场业主或者负责人确定，尽量让他们提供对应的表格模板，避免自行设置完后不符合要求，需要返工修改。
注意事项
上电前，请确保轨道及相关环境已配置完毕，通讯控制箱及各供电组件已安装固定，并使用万用表测量滑触线电压，观察电压是否在DC28.8 V ±15%之间；
上电前，确保滑触线与通讯控制箱之间的线缆接触良好且各部件可靠接地，供电电压持续稳定。
上电成功后，将急停按钮旋出，同时开机并观察机器人灯带能否正常亮。若不亮，则需检查滑触线与通讯控制箱之间的接线是否正确，牢固。开机后正常回零，则可进行后续 调试配置工作。
绘制地图并进行点位的添加，同时观察能否将轨道上的RFID均识别到，地图和点位均准备完毕后，下达任务，观察机器人能否正常平稳的运行完毕。
机器人故障排除表
| 序号 | 故障现象 | 问题排查与解决方法 |
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| 1 | 机器人无法行走 | 查看机器人急停按钮是否被按下。 |
| 2 | 机器人通讯中断 | 检查后台电脑网络是否正常、检查机器人是否关机或掉电、查看机器人本体屏幕显示信息是否正常。 |
| 3 | 执行任务中断 | 查看系统告警信息，查看是否有避障告警。进入“巡检报告”功能栏，查看任务失败原因，是否被其他操作打断任务。 |
| 4 | 视频画面卡顿 | 检查后台监控电脑与机器人连接网络质量。 |
| 5 | 到达任务时间未执行 | 查看控制台首页右下角机器人模式是否为“任务模式” |
| 6 | 地图无显示 | 点击地图显示区域右下角复位按钮，重置地图显示位置 |
| 7 | 监控页面显示英文 | 点击左侧功能栏system，点击下拉菜单中setting，将语言选择为中文。 |
| 8 | 机器人行走时抖动 | 观察机器人行走时是转向还是行走时抖动，是否有行走轮悬空。 |
| 9 | 后台登录失败 | 如非管理员用户登录失败，请联系管理员是否注销用户权限。 |
| 10 | 新建任务部分巡检点未巡检 | 检查巡检点对象参数是否填写。检查该巡检点是否在运维工具中绑定，未绑定的巡检点执行任务时不会下发。 |
谢谢！
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