T5系列机器人问题及解决方式运维手册¶

问题一：运控版断连 1

问题二：云台异响 2

问题三：电机异响 3

问题四：升降臂电机上升实际下降，点击下降实际上升 4

问题五：可见光无画面 4

问题六：红外无画面 5

问题七：机器人无法归零 5

问题八：机器人断连 5

问题九：异常关机/ARM不通/显示屏不亮 8

问题十：地图获取失败 8

问题十一：升降异常（不能控制） 9

问题十二：web升级 10

问题十三：驱动模块更换 10

问题十四：运动控制板更换 11

问题十五：ARM板更换

问题十六：运动控制板更换 12

问题十七：开关键更换

问题十八：包胶轮更换 12

问题十九：手臂外壳更换 13

问题二十：云台与上外壳卡死 15

T5机器拆解图¶

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问题一：运控版断连¶

断电五分钟之后重启如果不行：首先使用电脑直连机器人，查看版本管理，有没有运控板版本号

1.有运控版版本号：¶

使用CMD命令提示符ping 192.168.61.21

（1）如果显示数据全部接受，则重新开关机进行恢复，短暂恢复，又不通，用网线直连运控板情况一样不通的时候，重新烧录运控板如果重新烧录之后还是ping不通则更换运控板

（2）不通拆机检查运控板是否正常上电

不能上电：检查电池供电线

正常上电：用网线直连运控板情况一样，重新烧录运控板或者更换运控板

电池断联，检查电池通讯

2.无运控版本号¶

ping 192.168.61.21不通检查网线，可将内部网线插在笔记本上继续尝试ping，未修复烧录器重新烧录未修复该问题，建议更换运控板断电5分钟重启，未修复该问题，建议更换运控板

问题二：云台异响¶

1.风扇异响¶

需要拆机查看是否有异物导致，如果没有异物可尝试在现场找一找用泡沫或者隔音棉，若确实风扇异响大可提单更换

2.齿轮异响¶

联系技术组确认物料更换

电机铜齿轮，参考电机异响
中轴齿轮：

球机连接基座TC12010300477，旧料号TC030400484

中轴齿轮TC12010301326，旧料号TC030401345

齿轮连接法兰TC12010300476，旧料号TC030400483

问题三：电机异响¶

1.水平电机及齿轮¶

42步进电机TC12022000037，旧料号TC031200041
42电机安装支架TC12010200386，旧料号TC030300388
电机齿轮TC12010300718，旧料号TC030400732
建议直接整个模块件更换

2.手臂电机和齿轮¶

电机功能正常，但出现抖动，结合文档判断

电机功能不正常

参考水平电机更换

问题四：升降臂电机上升实际下降，点击下降实际上升¶

可判断属于布带反转导致

问题五：可见光无画面¶

1.能ping通192.168.61.41¶

QT能看到画面

检查可见光品牌重新发送到机器

QT不能看到画面

更换连接配置的品牌商

2.不能ping通192.168.61.41¶

拆机检查设备是否损坏

问题六：红外无画面¶

能ping通192.168.61.42¶

- QT能看到画面

检查红外品牌重新发送到机器

- QT不能看到画面

更换连接配置的品牌商

2.不能ping通192.168.61.42¶

拆机检查设备是否损坏

问题七：机器人无法归零¶

1.升降无动（排查）¶

ARM板未启动
运控板未启动

2.云台无法归零¶

局放伸出后无法归零
云台持续水平旋转
云台持续俯仰动作
WEB/QT工具上手动是否操作云台旋转

问题八：机器人断连¶

1.机器人ping不通¶

机器人正常开机

通信控制箱载波板蓝灯不闪

重新上电，如果未修复建议更换

通信控制箱载波板蓝灯正常闪烁

确认通讯控制箱载波板和机器人载波板拨码相反并按复位键

机器人异常断电

结合异常关机现象处理

机器人底部调试网口网线是否正常

连接arm板上交换机能ping通61.11

更换网线

连接arm板上交换机不能ping通61.11

检查供电口是否有供电电压

没供电检查供电线路问题

正常供电反馈到群，需要更换ARM板

2.机器人能ping通¶

能进入后台可先联系运维处理
不能进入后台确认是否ARM板损坏导致，提单更换

问题九：异常关机/ARM不通/显示屏不亮¶

问题发生前景：T5机器在有任务时系统会解开电池锁，没有任务时系统会给电池上锁。所以如果电池锁未能解开，滑触线瞬间接触不良的话机器会瞬间断电，显示屏变黑，ARM关机。（瞬间接触上以后机器人灯带还是会亮，所以不能靠灯带是否亮来判断机器是否关机）¶

解决方法： 1.检查电池是否有告警，

如果有告警，如图切换到远程遥控模式后，如上图修改操作即可。

2.如果解不开电池告警，参考《098---485校准电池电量的方法》拆机用485直连电池，电池上电一瞬间点击‘控制MOS’,再返回电池信息页查看是否还有告警。若是依旧不能恢复，则尝试升级运控板T5E02_BMCP_V2.7.2_STEP_WEB，再把电池接回去按照第一步检查是否还有告警。若还是不能恢复，基本可判断电池已失能，则考虑更换电池¶

3.滑触线断电导致¶

查看web诊断日志的电池日志，是否出现直接断崖式曲线，基本可判断异常断电导致

检查集电器，现场如果存在多台机器同时间断电，可大概率判断是滑触线供电问题

固定位置断电检查滑触线是否有连接口导致

确认有拐角处会断电：检查滑触线

确认有滑触线连接处会断电：检查滑触线，压紧滑触线

将滑触线断电判断是否电池供电异常：检查电池供电口松紧度

电池告警导致无法电池供电

基本可判断电池被锁住导致滑触线接触不良导致机器瞬间断电，结合上述电池问题处理

现场环境温度太高/太低导致

将机器人环境尽量恢复正常温度

问题十：地图获取失败¶

1.点位都已经标定¶

重新上传底图，上传点边，导入数据包

该方法未失败过，禁止提问！

2.存在未标定的点位，且每一个标定框只能对应一个标定对象¶

检查标定

问题十一：升降异常（不能控制）¶

1.如图将升降软限位放开，手动控制升降¶

能控制，实际位置与QT值不对应：参考082---如何人工恢复T5升降臂布带反转文档可修复《082---如何人工恢复T5升降臂布带反转》

不能控制，手动升降QT值有变化/不控制的时候也一直在变化

升降电机在转：参考082---如何人工恢复T5升降臂布带反转文档可修复

升降电机实际不转：建议更换

问题十二：web升级¶

1.重构后web端轨道机型升级请至钉钉文档查看附件《重构后web端轨道机型升级.docx》¶

2.轨道机型升级云台运动版本前请看此文档¶

请至钉钉文档查看附件《轨道机型升级云台运动版本前请看此文档.docx》

问题十三：驱动模块更换¶

问题十四：运动控制板更换¶

问题十五：ARM板更换¶

需要根据机型判断：先根据机器铭牌确认是rk,nano还是nx板，反馈到运维，如下是nano板

问题十六：运动控制板更换¶

问题十七：开关键更换¶

品名：开关按钮；料号：TC12020700045；规格：16mm自锁+插座带线,28-48V通用,1常开,带天蓝色环形电源符号LED灯/自锁/有/；

问题十八：包胶轮更换¶

品名：驱动包胶轮；料号：TC12010400217；规格：TC-23-1163

轴承包胶轮

问题十九：手臂外壳更换¶

T5E03左手臂外壳

T5E03右手臂外壳

问题二十：云台与上外壳卡死¶

《082---如何人工恢复T5升降臂布带反转》