室内简易机器人交付手册¶


编制：
审核：
批准：

亿嘉和科技股份有限公司

修订记录

A-新增M-修改D-删除


版本	日期	变更类型（A-M-D）	修订内容	修订人
V1.0	2026/01/07	A	撰写初稿	刘永杰

网络环境搭建¶

网络结构图¶

配置路由器环境¶

本地电脑配置与路由器wan口同网段IP，示例：

未配置路由器环境¶

本地电脑配置与路由器wan口同网段IP，示例：

备注：现场环境可能采用其他网络结构搭建，可按情况调整。

AP配置¶

TPLink基站端配置¶

1）手动拨动按键FAT

2）网线直连设备，电脑IP与目标设备配置成同网段，使用浏览器登录

初始登录IP地址：192.168.1.254

设置用户名密码

3）设置无线网络

无线名称要根据机器人唯一编号命令，防止冲突

推荐命名格式：SI300-xxxx

4）选择回传模式

5）网络设置

工作模式：AP模式

连接方式：静态IP地址

IP地址：192.168.1.110

子网掩码：255.255.255.0

默认网关：192.168.1.1

6）DHCP服务器

7）5G射频设置

在5G标签页下设置

频段带宽：80MHz

无线信道：149

若有多台机器人在同一区域使用有干扰时，无线信道也可设置成36

机器人车载端配置¶

车载AP配置软件：

车载配置软件2023.exe

1）网线直连车载AP网口（需要打开机器人底盘上盖），

电脑IP与目标设备配置成同网段

设备默认IP地址：192.168.0.101

在“Neighbors”标签页下可搜出设备

2）选择要配置的设备，点击“Connect”

3）点击左侧“Quick Set”标签页，配置网络参数

IP Address：192.168.1.111

Netmask：255.255.255.0

配置完网络参数后，需要重新连接才能继续配置

4）配置无线连接

先点击“Disconnect”按钮，断开原有的配置连接

然后在搜索出来的WiFi列表中找到要连接的基站设备，并点击选中

接着在下方的“WiFi Password”中输入密码：yjh1234!

最后点击“Connect”按钮

5）配置完成后如下所示

TPLink基站端隐藏WiFi名称¶

该步骤需要在车载和基站都配置完成后配置

登录TPLink基站端，在“网络状态”页面中点击“无线服务”条目下方右侧的“编辑”。

在弹出的“编辑无线网络”界面中，将“开启广播”去除勾选，然后保存退出。

路由器配置¶

简易机器AP网线接路由器lan口，外网网线接路由器wan口

笔记本置为1网段，接到路由器lan口上，打开路由器配置页面

路由器如果重置，默认IP为192.168.1.1

wan口配置：配置为外网IP地址，为客户现场分配给简易机器人的IP，客户网络的网关
lan口配置：配置为192.168.1.1
虚拟服务器：参考下图将需要使用的端口映射出来
静态路由：因广角相机IP是192.168.2.20，参考下图增加静态路由规则

相机配置¶

网线直连设备，电脑IP与目标设备配置成同网段，使用浏览器登录

相机初始默认IP为：192.168.1.64

使用浏览器登录该地址进行配置

相机IP地址从上往下分别配置为

高清相机1：192.168.2.21

高清相机2：192.168.2.22

高清相机3：192.168.2.23

广角相机：192.168.2.20

高清相机4：192.168.2.24

高清相机5：192.168.2.25

相机默认网关设置为：192.168.2.10

用户名：admin 密码：yjh1234!

高清相机¶

高清相机1的网络配置（其它高清相机参照修改）

设备IPv4地址：192.168.2.21

IPv4默认网关：192.168.2.10

其它保持默认即可

高清相机视音频配置

视频类型：视频流

视频编码：H.264

其它保持默认即可

广角相机¶

广角相机的网络配置

设备IPv4地址：192.168.2.20

IPv4默认网关：192.168.2.10

其它保持默认即可

高清相机视音频配置

视频类型：视频流

分辨率：1920*1080P

视频编码：H.264

其它保持默认即可

建图¶

机器人本体激光传感器扫图¶

点击开始建图¶

待地图界面缓冲结束后进行下一步。

控制机器人运动¶

手柄控制机器人运动或手推机器人底盘后部，匀速运动，保证前端激光扫描仪不被遮挡。

点击结束建图¶

扫完场地后，点击结束建图，等待片刻，刷新界面即可自动生成地图

飞马传感器扫图¶

飞马采集器使用.mp4

markTool-win标定工具使用¶

地图标注工具.mp4

充电区、检修区设置¶

充电区域_机器人前端界面设置¶

右击地图选择绘制充电区¶

按住ctrl+左键顺时针绘制4个点¶

提示：第一次充电会自主规划找位置，约2-3分钟

充电点设置¶

贴纸质二维码到充电桩上¶

充电点文件处理¶

每当机器人放置到一个新的地图场景，需要删除charge_point.json文件。

文件路径/home/robot/data_root/robot/config/charge_point.json

无巡视系统接入调试机器人端充电区域设置¶

查看四点坐标¶

将机器人分别移动到下图四个点位，进入linux后台，敲rostopic echo /pose_with_cov命令查看四个点的坐标

或者直接在机器人首页上查看机器人坐标

点位录入充电区域¶

将四个点顺序按顺时针录入【系统设置】下charging_area参数（两点之间用分号分隔），示例：2.38,1.4,0;2.38,1.76,0;2.64,1.78,0;2.59,1.41,0

检修区设置¶

右击地图选择绘制检修区¶

按住Ctrl+左键4个点进行绘制¶

设置检修区开始时间和结束时间¶

巡视系统接入¶

导入CA证书到电脑¶

访问网页为https://服务器IP。用https访问，浏览器会要求导入证书。以谷歌浏览器为例，设置—隐私及安全—管理证书—管理从windows导入的证书—受信任的根证书，导入，导入CA-certificate.crt文件。否则易出现自动弹出到首页的现象。

勾选菜单配置¶

管理员登录，角色权限，配置角色菜单。选择管理员，勾选与简易平台相关的“充电区域配置”、“巡视装置配置”菜单

建站任务下发¶

巡视系统导入模型¶

压缩包中的文件为手持扫描设备生成的三维点云文件las、根据点云数据生成的矢量图片svg、在三维点云中规划的机器人巡检路径坐标文件txt、在三维点云中获取到的机柜坐标数据xlsx。主要文件为las、svg、xlsx

las文件太大的操作方法¶

解决方法：直接将las文件同步至机器人端

1、模型导入，导入压缩包文件。压缩包中的文件为：根据点云数据生成的矢量图片svg、在三维点云中规划的机器人巡检路径坐标文件txt、在三维点云中获取到的机柜坐标数据xlsx。（压缩包中不包含las文件）

通过终端软件，连接机器人，将三维点云文件las上传至机器人/home/robot路径下（使用xshell、xftp、MobaXterm工具都可以上传）

使用如下命令将传入的.las地图点云文件制作为test.pgm格式地图文件。

在/home/robot/data_root/1000/map/下找到test.pgm文件，下载到桌面使用Honeyview工具将其转为PNG图片，然后将test.png图片放回map文件夹。机器人导入地图后，通过sudo reboot重启机器人。

自动生成机器人台账¶

模型导入后，根据坐标模型xlsx文件，自动生成站-区域-间隔、主设备数据。自动在该区域下新增一条简易机器人台账数据

配置简易机器人台账¶

机器人端平台配置¶

简易机器人站端页面，点击系统设置->平台配置，做如下配置。

Ø平台IP：为巡视系统服务器IP

Ø平台端口：tcp连接端口，一般为1001

ØFTPS服务IP：为巡视系统服务器IP

ØFTPS服务端口：ftps连接端口，一般为10012

ØFTPS用户名：ftps服务连接用户名，一般为Yzzx220

ØFTPS密码：ftps服务连接密码，一般为Yzzx@220901

Ø若ftps服务不可连接，请询问巡视系统服务部署人员

Ø变电站编码：自行定义，机器人之间不可重复

Ø变电站名称：自行定义，机器人之间不可重复

Ø发送方唯一标识：简易机器人的唯一标识，自行定义，机器人之间不可重复

Ø接收方唯一标识：巡视系统的唯一标识，与巡视系统中的配置一致

Ø设备编码：自行定义，机器人之间不可重复

巡视系统端修改机器人数据¶

点击设备管理->机器人台账->选择导入的区域，找到新增的简易机器人台账数据，找到新增的简易机器人台账数据，点击修改按钮修改机器人数据。

机器人端重连机器人¶

巡视系统端数据配置完成后，切换至简易机器人运维系统，点击系统设置，点击重连

巡视系统端查看机器人状态¶

切换至巡视系统简易平台，找到所配置的机器人，点击查询，在线状态显示为在线即配置完成。（若在线状态显示为离线，请检查上述配置是否正确）

点位配置¶

点击巡视装置配置->点位配置，左侧站-区域数据，勾选区域，显示该区域下已导入的svg矢量图片，和已导入的主设备坐标数据

模型下发到机器人¶

选择区域，点击模型下发，将三维点云las文件、点位数据xlsx文件、参考路径模型txt文件传到ftps下，给该区域下简易机器人下发模型同步报文。

简易机器人站端收到模型同步报文后，去ftps上下载对应文件，解析入库。

初始任务下发¶

模型下发到机器人站端后，点击初始任务下发，下发初始任务到站端。

站端收到任务下发报文后，执行初始任务，即在主点位采集5张照片，在备用点位采集5张照片，将10张图片拼成一张后，上传到巡视系统。

初始任务执行完成后，即收到每个主设备的拼接图片。

底图生成¶

初始任务执行完成后，底图生成菜单，左侧站-区域-间隔-主设备树，勾选主设备，显示主点位的5张拼接图。勾选备用地图，则同时显示主点位拼接图和备用点位的拼接图。

点击巡视点位底图生成，输入拆分数量，一般为5，点击拆分预览，显示拆分后的图片，即每个摄像机拍到的图片。

可以在标准底图和备用底图上画框，画完后，点击屏柜底图文字识别，即识别画框区域的ocr文字，返回结果自动显示在屏柜底图名称输入框中。

勾选要进行底图标注的图片，保存。自动在主设备下创建部件数据。

底图标注¶

左侧站-区域-间隔-主设备-部件树，勾选部件，显示该部件图片，即前一步拆分后的图片。

Ø选择标定类型，点击设备识别，调用算法进行设备发现，算法返回的设备框绘制在图片上，数据显示在下方列表中，可操作删除列表数据，也可操作删除图片上的设备框

Ø点击ocr标记，可以在图片上画框，点击ocr识别，可识别画框中的ocr文字数据

Ø点击关联模式，在图片中点击ocr识别框和设备框，即将ocr识别出来的文字结果自动匹配到列表中的对应数据上

Ø点击全部清除，则清除图片上的所有设备框和ocr框信息

Ø选择标定类型，点击设备标定，可手动在图片上绘制设备框，绘制后对应设备信息会显示在下方列表中

Ø列表中的巡视点位名称可以通过关联ocr识别框自动输入，也可以手动输入

测点标定¶

选择标定类型，点击设备标定，双击已绘制的设备框，即可显示标定页面。

压板¶

Ø压板标定：压板不需要标定

指针¶

Ø指针类标定：输入刻度范围、刻度数量参数，绘制最小刻度线和最大刻度线，拖动鼠标调整刻度线位置

文字¶

Ø文字类标定：绘制文字识别区域框，选择算法模型

指示灯¶

Ø指示灯标定：选择算法模型，包括红绿模型、亮灭模型

旋钮¶

Ø旋钮标定：绘制旋钮识别区域框，双击要识别的文字区域，输入文字

断路器（空开）¶

Ø断路器类型识别：在图片中绘制设备框，此类型无需标定。

ABC三相数显表¶

ØABC三相数显表识别

1、选择指示灯类型，绘制ABC3个灯识别框，并标定

2、选择文字类识别，绘制数显区域识别框，并标定

3、选择A相灯和文字，点击联合标定，生成一个联合标定测点。B和C同样操作

如此操作后，列表会显示7个测点，3个指示灯测点+1个文字类测试+3个联合测点，点击保存。入库保存的测点数据为3个联合测点（3个指示灯测点和1个文字测点，不会入库创建为测点）

5、测点保存后需要模型下发--点位同步

6、选择3个联合测点，下发任务执行

其下有联合测点的简易机器人点位，上报巡视结果为一段10秒的mp4视频文件（长度可在简易站端配置）

巡视算法检测到A灯测点为亮时，即把当前的文字读数作为A相联合测点的结果返回

巡视算法检测到B灯测点为亮时，即把当前的文字读数作为B相联合测点的结果返回

巡视算法检测到C灯测点为亮时，即把当前的文字读数作为C相联合测点的结果返回

若算法一直检测不到为亮，最后返回未检测到结果

标定后保存¶

根据每个主设备下标注出的设备框，自动在该主设备下创建测点数据，并且该测点自动绑定到主设备部件上。测点的识别算法为标定时所选类型对应的算法。

点位模型再次下发¶

所有点标注完成后，点击点位配置，选择区域后，点击模型下发，选择下发点位模型。

业务员下发任务¶

业务员登录，任务管理，新增预案，选择要执行任务的测点数据。选择预案，下发任务。

巡视系统端充电区域设置¶

画充电区域¶

管理员登录，任务配置，充电区域配置。点击左侧区域，显示该区域对应的svg矢量图片。在图片上绘制充电区域框，选择墙的方位，点击保存，即给所选区域下的简易机器人下发充电区域设置报文。

充电区域删除¶

在充电区域设置界面选中已画的充电区域，按键盘delete键

巡检任务执行¶

预案新增¶

任务下发¶

数据备份导入¶

数据库备份导入¶

数据备份¶

连接数据库¶

直连机器人，在navicat中建立192.168.5.10（直连底盘是5.10）的连接

10月20日后版本数据库的登录名密码： yijiahe yjh1234！

转储结构和数据¶

双击新建的192.168.5.10的连接，找到连接下的si300数据库（si300数据库在软件版本安装好后会自动生成，如打开链接没有数据库，请重新安装软件版本），双击si300数据库，数据库会图标会由灰色变成绿色，右击si300数据库，找到转储SQL文件，选择转储结构和数据

数据导入¶

连接新的机器人，重复1.1.2中连接机器人数据库的步骤，双击si300数据库，数据库会图标会由灰色变成绿色，右击si300数据库，找到转储SQL文件，选择转运行SQL文件，选择1.1.2中备份好的si300.sql文件

地图备份导入¶

地图备份¶

使用MobaXTerm或其他FTP工具，打开192.168.5.10连接，将/home/robot/data_root/1000/map/下的所有文件备份到本地

地图导入¶

将2.1步骤中备份出的所有地图文件使用MobaXTerm或其他FTP工具放入新机器的/home/robot/data_root/1000/map/目录下后，重启机器人（sudo reboot）

若/home/robot/data_root/1000目录下没有map文件夹，可手动新建后将地图文件放入

换包¶

机器人端初次底层包配置¶

新组装机器需手动配置初始包、底层包，界面一键更新软件包。

软件包更新说明随版本包一起提供，详见对应版本包中的版本升级说明。

参照版本包内的“SI300版本升级说明”进行更新

其他¶

账号密码归档¶


环境	账号	密码
SI300机器人前端登录界面	yijiahe	Yijiahe@2025
SI300机器人工控机终端linux后台	robot	yjh1234!
SI300机器人数据库	yijiahe	yjh1234!
SI300的相机（1广角+5拍照）	admin	yjh1234!
巡视系统前端页面	business或manager	1qaz@WSX3或者1qaz@WSX
巡视系统服务器linux后台	root	Admin@9000
巡视系统数据库	yjh_iot_dbuser	Yjh@123!